ArduPilot ist ein Open Source Autopilot welcher auf der Arduino Platform basiert und aus einer Hardware Komponente (ArduPilot Mega) und einer Sammlung freier Software besteht.
Das erste ArduPilot Board wurde Anfang 2009 veröffentlicht und hatte weder Flashspeicher noch Onboard Sensoren. Mit dem Wechsel auf die Arduino Mega Plattform 2010 wurden Sensoren und Speicher direkt angebunden. Die letzte Evolutionsstufe stellt der ArduPilotMega 2 dar wo alles auf einer Platine untergebracht wurde. Die aktuelle Version, welche ich auch hier einsetzte, ist APM 2.5+.
- MissionPlanner Software (derzeit aktuell Version 1.2.33)
- Arduino IDE inkl. Anpassungen für ArduPilot (Version 1.0.3)
- Firmware für die Sensoren
- Firmware für die APM Boards
- ArduPlane Firmware für Flächenmodelle (Version 2.68)
- Parameterfiles für einige Modelle (Bixler, Skywalker, PT60, …)
- Arduino MEGA 2560 USB Treiber
- uvm
Eine detailierte Beschreibung der Inbetriebname werde ich noch nachliefern, für alle anderen APM Bastler hier die Eckpunkte:
- MissionPlanner installieren
- APM per USB anschliessen, USB Treiber ggf. installieren
- ArduPlane Software flashen (APM wird ohne Firmware ausgeliefert) (oder ArduCopter, -Rover, …)
- Empfänger mit Patchkabel auf INPUT anschliessen
- Servos auf die OUTPUT Seite anschliessen
- Sensoren entsprechend anschliessen
- PowerModul anschliessen
Über INPUT Kanal 8 können die Autopilot Modi umgeschaltet werden weshalb hier ein 2 oder 3 Wegeschalter angeschlossen werden sollte. In der Konfiguration kann angegeben werden, welcher Modus bei welchem PWM-Signal gewählt werden soll. Ab PWM >2000 wird immer auf MANUAL gestellt, also BYPASS. Das sollte der Modus der Wahl sein wenn irgendwas schief geht… ;-)
Sobald dann mal mein Bixler in der Luft war werde ich hier weitermachen und meine Erkenntnisse veröffentlichen. Andere ArduPilot User können sich gern zum Erfahrungstausch bei mir melden.
